机器人工程师必备安川机器人指令详细说明

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MOTOMAN INFORM 说明

1.输出入命令

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2.控制命令

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终端屏幕:通过主菜单的[输入输出]—–[终端]显示。另外,独立控制功能有效时,每个任务页码不同。
CLS
消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT
中断示教再现,在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况,则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。
SETUALM
使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG
实行程序时显示对话框。另外,若目前显示的画面不是示教再现画面,那么由实行 DIALOG指令显示对话框时,显示示教再现画面。显示对话框时(等待输入按钮)程序不运行。
DIASB
指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成(消息和按钮的显示位置)仅在 DIALOG 指令内能够选择。

3、演算命令

CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容,以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC 在被指定的变数内容上加上 1。
DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。
SET 在数据 1 上设定数据 2。
ADD 将数据 1 和数据 2 相加,得出的结果保存在数据 1 上。
SUB 从数据 1 中减去数据 2,得出的结果保存在数据 1 上。
MUL 数据 1 和数据 2 相乘,得出的结果保存到数据 1 里。
DIV 数据 1 除数据 2,结果保存在数据 1 里。
CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系,转换成 XYZ 型的位置型变数,保存到数据 1 里。
AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积,结果保存到数据 1 里。
OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和,结果保存到数据 1 里。
NOT 取数据 2 的逻辑否定,结果保存到数据 1 里。
XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加,结果保存到数据 1 里。
MFRAME 由数据 1,数据 2,数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。

数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据,数据 2 是

显示定义点 XX 的位置数据,数据 3 是显示定义点

XY 的位置数据。

SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT 取数据 2 的 SQRT(√)、结果保存到数据 1 里。
SIN 取数据 2 的 SIN,结果保存到数据 1 里。
COS 取数据 2 的 COS,结果保存到数据 1 里。
ATAN 取数据 2 的 ATAN,结果保存到数据 1 里。
MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积,结果保存到数据 1 里。
INVMAT 取数据 2 的逆矩阵,结果保存到数据 1。
SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

4、移动命令

MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS 以样条插值向教示位置移动。
IMOV 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED 指定 PLAY 速度,若被登录的移动命令上没有指定速度,则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。
REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据,通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

5、移位命令

SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值,

设定位置型变数。

SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量,保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置,数据 3 显示目标位置(移位位置)。

6、附加命令的命令

IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令,在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON 打开操作指令。
TOOLOF 关闭操作指令。