对R-2000i机器人进行更换本体电缆操作，该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆，更换的方法类似。
内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀，一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干
安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋
1．将机器人置于所有轴0度的位置（特殊情况也可以置于其他姿态），做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源
2．从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆
3．将配线板拆出
4．将本体电缆与外罩分离
5．将电池盒接线端子拆除 
6．将J1底座的内部接地端子拆除
7．将本体电缆插头完全分离
8．拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。（拔除编码器插头会导致零位，在更换电机，编码器，减速机，电缆以外的情况下，请勿拆除编码器插头）
9．拆除电缆各轴的动力接头
10．拆除电缆各轴的刹车接头
11．拆除J2轴基座上的盖板
12．拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板
13．拆除J1轴基座内的板，拆除固定电缆夹的螺栓
14．将本体哈丁头从J1底座管部拉出
15．拆除J2轴侧板的固定螺栓
16．拆除J2轴机械臂的盖板
17．拆除电缆的夹紧盖板
18．拆除电缆的防护布
19．拆除J3轴外壳的正面配线板
20．拆除J3轴外壳的左侧盖板1
21．拆除拆除J3轴外壳的左侧盖板2
22．拆除J3轴外壳右侧走线板
23．将J3-J6轴电缆穿过铸孔，并将其拉到正面侧来
然后切断束紧着计划更换电缆的尼龙扎带，从而拆除电缆。
1．将电缆用尼龙扎带束紧后，用螺栓将电缆固定在J2轴机臂上。
2．将盖板安装到J2机臂上。
3．新电缆在需要固定并扎紧的部位有黄色胶带标记，按照标记固定并束紧扎带，如果绑的过后或者过前会导致之后的走线不顺畅。
4．用扎带将电缆束紧，将J1轴的上侧盖板固定在J2轴基座上。
5．安装好侧边的盖板。
6．将电缆穿过平衡缸下侧，注意电缆的修整，避免电缆与平衡缸相互干涉。
7．将电缆从J1轴管孔穿过。 
8．将其拉到J1轴基座后侧，在线夹处用尼龙扎带将电缆固定好。
9．如果是更换本体编码器电缆，需要用退针器将30,37号针脚的短接插头（超程信号）退出，装到新的电缆当中。
10．将哈丁头固定在配线板上，将地线接好，电池盒电缆接好（注意正负极，不要装反）。
11．将J3-J6轴电机插头从J3轴外壳侧穿过其中的铸孔。
12．将J3-J6轴电缆固定在安装板。
13．将J3轴外壳的各个盖板安装好。
14．将各轴的电机编码器，刹车，动力接头连接好。安装好J1-J2轴的编码器保护板。
15．检查各个盖板螺栓是否齐全，拧紧。
最后接通电源，重新校准机器人零位，检查机器人状态是否正常。
内容来源：上海发那科技术沙龙
